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Hello Friends,एक Robotic Arm जो की Arduino uno से 5 servo motors को 5 Potentiometer से control करके बनाई www.mechanic37.com पर visit करने के लिए thanks रोबोटिक आर्म 2016 में बनाया था और इस पेज को भी उसी समय लिखा था अभी मैं से अपडेट कर रहा हूं कोई गलतियां हो तो कमेंट में जरूर बताएं इसका नेक्स्ट वर्जन के लिए ही आप बोल सकते हैं सबसे आखरी में इसकी टेस्टिंग वीडियो भी है
इस robotic arm के लिए Potentiometer से remote बनाया Potentiometer की knob को rotate करने पर robotic arm की Arm और elwo,solder अपना angle change करेंगी ऐसी स्थिति में robotic arm का control पूरा हमारे हाथो में होगा जैसा की crane machine में होता है यह एक three axis Robotic arm है और इस diagram में robotic arm का side view है
Robotic Arm बनाएं | Step by Step
यह एक Programmable robotic arm होगी और इसके लिए brain का काम arduino uno करेगा और memory के लिए Arduino programming होगी
जब मैं discovery पर how do they do it देख रहा था तब मुझे इसका idea आया था जिसको मेने use किया आप इसे modify भी कर सकते है थोडा research करके Torque,Distance,angle पर जिससे आप robotic arm का mechanical design से बेहतर संतुलन दे सकते है मेने कम बजन बाले ply word का use किया है इन 5 Servo motor मैं सिर्फ चार हम उसकी तीनों axis पर move करने के लिए और एक का servo motor का यूज Robotic Arm Gripper बनाने के लिए होगा मेरा पिछला ट्यूटोरियल रीड करके या फिर इसी पोस्ट में नीचे मटेरियल हेडिंग में लिंक भी दी हुई इसे बनाने के लिए
मटेरियल इक्कठा करें
Arduino uno
Gripper-How to make A gripper
5x Servo Motor (micro servo)
5x Potentiometer
Jumper wire
Bread bord
10×2 c.m, 8×2 ply board
सर्किट बनाएं
मैंने painting software का use किया और एक diagram तैयार किया और इस डायग्राम में Servo motor,arduino और potentiometers आप देख रहे होंगे इस डायग्राम में सभी potentiometer की बीच वाली Pin को Arduino microcontroller की analog pin A1,A2,A3,A4,A5 से कनेक्ट किया और अगल बगल वाली पिनों को ग्राउंड यानी GND पिन से और दूसरी पिन को 5v से कनेक्ट किया और इसी प्रकार servo motor की ब्राउन कलर बाली Pin को Arduino की GND pin से और पांचों Servo motor की Red pin को Arduino की 5V से connect करें तथा servo motor की yellow pin को arduino uno की pwm pins 5,6,9,10,11 से connect करें
Robotic Arm का रिमोट बनाएं
नीचे दिए diagram में सभी Potentiometer जिसे आप एक box में भी फिट कर सकते है और अपना robotic arm के लिए Remote control panel बना सकते है इनको rotate करने पर servo भी rotate होगी ये आप क्रम से ही करे जैसे की पहली servo जोकि सबसे नीचे है जिससे robotic arm अपनी axis पर घुमती है उसके लिए रखें और दूसरी servo से उसके उपर वाली servo जिससे robotic arm की पहली Arm move होती है ऐसे ही सभी को क्रम से रखे तो आपको ज्यादा आसानी होगी
Robotic Arm प्रोग्राम करें
इस robotic arm के लिए programming इस तरह से की गई है की potentiometer की knob को rotate करने पर 0-1023 तक मान बड़ने और घटने पर servo motor को 0-175degree तक अपना angle बदले वैसे हम यह मान 0-180 भी कर सकते है पर इससे servo की सुग्रहिता घट सकती है
पहली servo को A से और potentiometer को potpinA से दिखाया गया है
प्रोग्राम या स्केच नीचे दिया है देखिये
रोबोटिक आर्म की ढांचा बाएं
अब Robotic Arm की Body बनाने के लिए प्लाई को 10 सेंटीमीटर लंबाई और 2 सेंटीमीटर चौड़ाई की पट्टियों में काट ले saw की सहायता से अब इनमें चित्र की सहायता से servo motor को को glue gun और फेवीक्विक से चिपका दें और बिल्कुल ऊपर और नीचे दिए गए डायग्राम के जैसे robotic arm जैसा स्ट्रक्चर बनाए
ग्रिपर बनाएं
रोबोटिक आर्म के लिए ग्रिपर कैसे बनाएं ? – Robotic Arm Gripper घर पर बनाएं इसे पढिये
इस Program Arduino Uno में अपलोड करें |
यह प्रोग्राम इस रोबोटिक आर्म के लिए बनाया गया है जिससे यह रिमोट से कंट्रोल हो नीचे दिए गए प्रोग्राम को आपको Arduino uno में अपलोड करना है यदि आपको नहीं पता कि कैसे करते हैं तो यह पढ़ें – Arduino में प्रोग्राम या स्केच अपलोड कैसे ?
#include <Servo.h>
Servo servoA;
Servo servoB;
Servo servoC;
Servo servoD;
Servo servoE;
int potpinA = 1;
int potpinB = 2;
int potpinC = 3;
int potpinD = 4;
int potpinE = 5;
int val;
void setup()
{
servoA;.attach(5);
servoA;.attach(6);
servoA;.attach(9);
servoA;.attach(10);
servoA;.attach(11);
}
void loop()
{
val = analogRead(potpinA);
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
servoA.write(val);
delay(15);
val = analogRead(potpinB);
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
servoB.write(val);
delay(15);
val = analogRead(potpinC);
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
servoC.write(val);
delay(15);
val = analogRead(potpinD);
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
servoD.write(val);
delay(15);
val = analogRead(potpinE);
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
servoD.write(val);
delay(15);
} Robotic Arm की टेस्टिंग
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Modify & tips(Next update)
इस simple robotic arm के साथ आगे हम Infra red sensor या ultrasonic sensor लगायेंगे जो की object और distance ditect करके बिना remote के काम करेंगे use हम full programmable robotic arm कह सकेंगे
Mechanic37.com की ये blog post read करने के लिए thanks मैंने अपनी Robotic Arm लिए micro servo का use किया यदि आप micro servo से बड़ी servo motor use करेंगे तो आपकी robotic arm ताकतवर होगी जिससे आप अपनी servo motor के हिसाब से किसी चीज को एक जगह से दूसरी जगह उठा कर रख सकते है
अब जब आप Robotic arm बना रहे हो तब इसके लिए base स्टेंड का वजन ज्यादा रखें क्योंकि यदि base स्टैंड कम वजन का होगा तो robotic arm बाइब्रेट कर सकती है और संवेग का मान बढ़ने और vibration की वजह से servo motor के गियर टूट सकते है और servo motor बेकार हो सकती है और आपका loss हो सकता है मैंने अपनी रोबोटिक आर्म के लिए एक पुरानी हार्ड डिस्क का यूज किया है
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